De Koninkrijksspelen werden in 1966 voor het eerst gehouden. Hiervoor werd de Stichting Koninkrijkssportliga (KSL) opgericht. De KSL is een sportorganisatie van de rijksdelen, met zowel een hoofdbestuur als landelijke besturen in elk rijksdeel. Prins Claus was de erevoorzitter van de KSL.

Het sportevenement werd van 1966 tot en met 1975 jaarlijks gehouden met deelname van de Nederlandse Antillen, Suriname en Nederland. De onafhankelijkheid van Suriname in 1975 leidde tot een onderbreking van het evenement. In 1979 werden de Koninkrijksspelen hervat, nu met als deelnemende rijksdelen de Nederlandse Antillen en Nederland. Dit duurde slechts vier jaar. Na 1983 werden de spelen niet meer gehouden en werd de KSL opgeheven.

Op 15 december 1994 vond de viering van het veertigjarig bestaan van het Statuut van het Koninkrijk plaats. Nederland, de Nederlandse Antillen en Aruba kozen hier voor voortzetting van de koninkrijksband. Tijdens deze viering namen de bewindsvrouwen met sport in de portefeuille - Martha Dijkhoff (Nederlandse Antillen), Lili Beke (Aruba) en Erica Terpstra (Nederland) - het initiatief voor hervatting van de Koninkrijksspelen. De bewindslieden stelden dat het organiseren van de Koninkrijksspelen mede zou kunnen bijdragen aan het besef tot één koninkrijk te behoren.

Sinds 1995 vinden de Koninkrijksspelen weer om de twee jaar plaats, voor de eerste keer op Aruba.

• 1995 - Aruba
• 1997 - Curaçao
• 1999 - St. Maarten
• 2001 - Rotterdam
• 2003 - Aruba
• 2005 - Curaçao
• 2007 - Den Haag
• 2009 - Aruba